根据特斯拉2022年AIDAY公布的信息，Optimus整体躯干共有28个关节执行器，其中旋转执行器14个，线个。旋转执行器分别位于肩部六个、肘部两个、腰部两个和髋部四个，所使用的是谐波减速器。目前Optimus整体成本较高，在若要实现商业化，降本问题需要考虑，因此Optimus或许会使用部分价格较低的精密行星减速器

　　预计人形机器人将在3-5年实现量产，人形机器人对减速器的用量较大，届时，减速器市场将高速增长

　　谐波减速器：中国谐波减速器企业市场份额持续提升，国产化进程不断推进；产能方面，绿的谐波、来福和大族精密表现较好；中国企业历经多年的探索，在产能规模和产品性能方面与国际企业的差距逐渐缩小

　　RV减速器：中国企业在RV减速器领域市场份额缓步提升，国产替代趋势明显；中大力德、双环传动、智同和秦川产能较高，属第一梯队；中国厂商起步较晚，仍需突破技术壁垒

　　随着工业自动化的发展以及AI技术的普及，机器人逐渐在各行各业渗透；特斯拉Optimus量产在即，预计乐观情况下人形机器人用减速器市场规模将近148.2亿元，年复合增长率为89%