据史料记载，远在公元前400~200年的中国古代就巳开始使用齿轮，在我国山西出土的青铜齿轮是迄今巳发现的最古老齿轮，作为反映古代科学技术成就的指南车就是以齿轮机构为核心的机械装置。在西方，公元前三百多年，古希腊哲学家亚里士多德在《机械问题》中，就阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。不过，古代的齿轮是用木料制造或用金 属铸成的，只能传递轴间的回转运动，不能保证传动的平稳性，齿轮的承载能力也很小。

　　随着生产的发展，齿轮运转的平稳性受到重视。1674年丹麦天文学家罗默首次提出用外摆线作齿廓曲线，以得到运转平稳的齿轮。18世纪工业革命时期，齿轮技术得到高速发展，人们对齿轮进行了大量的研究。1733年法国数学家卡米发表了齿廓啮合基本定律；1765年瑞士数学家欧拉建议采用渐开线世纪出现的滚齿机和插齿机，解决了大量生产高精度齿轮的问题。

　　1900年,普福特为滚齿机装上差动装置，能在滚齿机上加工出斜齿轮，从此滚齿机滚切齿轮得到普及，展成法加工齿轮占了压倒优势，渐开线齿轮成为应用最广的齿轮。

　　1899年，拉舍最先实施了变位齿轮的方案。变位齿轮不仅能避免轮齿根切，还可以凑配中心距和提高齿轮的承载能力。1923年美国怀尔德哈伯最先提出圆弧齿廓的齿轮，1955年苏诺维科夫对圆弧齿轮进行了深入的研究，圆弧齿轮遂得以应用于生产。这种齿轮的承载能力和效率都较高，但尚不及渐开线齿轮那样易于制造，还有待进一步改进。

　　齿轮一般分为渐开线齿轮、花键、伞齿轮、蜗轮蜗杆、转子、异形齿轮(摆线轮、棘齿轮、人字齿等等)。

　　该齿轮应用于低转速配合场合，配合噪音较低。优点是易于生产且成本低廉，缺点是必须配对使用，安装轴线 渐开线斜齿轮/Helical gear

　　此齿轮一般倾斜角度在10°~45°之间。优点是啮合平顺安静；更多的啮合齿面能够传送更大的力矩；缺点是加工贵，会产生额外的轴向挤压力。

　　和矩形花键，多用于联轴器的联接场合。其特点是多齿工作，承载能力高，对中性好，导向性好，齿根较浅，应力集中小，轴与毂强度削弱小，加工方便。

　　。3.3.1 直伞尺轴线即是圆锥形的轴线，优点是直角驱动，缺点是由于特殊的传动结构，导致轴承和支撑比较难加工。

　　该齿轮的轮齿带有螺旋角度，能够应用于传递较大力矩的场合，一般使用在倒挡。

　　一般相互间以90度啮合。优点是传动安静，平顺；能以直角驱动；不会回转；适用于定位结构。缺点是传动摩擦导致传动效率低；需要定期维护及应用于低速场合。

　　转子一般分为阴(female)、阳(male)转子两种。一般相互啮合后应用于螺杆式压缩机。在阴阳转子相互拟合转动的过程中，完成一个吸气——压缩——排气的过程。区分方法是：一般阳转子的齿面比较饱满，而阴转子齿面比较单薄，内凹。

　　注意：一般阳转子都是主转子，先由阳转子转动，从而带动阴转子转动，从而进行吸、排气动作。