1924年，转子创始人汪克尔在海德堡建立了自己的公司，开始进行转子发动机的研制。1951年，菲加士.汪克尔与德国NSU公司签订了关于合作开发转子发动机的合约。1954年4月13日，NSU公司研制成功第一台转子发动机，并在1960年的时候，汪克尔转子发动机在德国工程师协会的一次讨论会上首次向公众讨论。

　　在上世纪60年代初期，日本国内汽车市场竞争激烈，当时日本工业贸易部试图迫使日本几大汽车厂商对没有独自技术的小公司进行并购从而提高国际竞争力。政府的巨大压力迫使马自达不得不大力推进技术研发以求得独立生存，于是马自达公司投巨资从汪克尔公司买下了转子这项技术，就此马自达开启了转子之旅。

　　自从1960年，转子发动机在德国工程师协会上公众讨论，当时的人们都认为转子发动机结构紧凑、小巧运转安静且顺畅，将有希望替代传统活塞发动机。于是全世界除了少数汽车制造商没有开始转子发动机的研发，几乎所有的汽车制造商都开始了转子发动机的研发。

　　在1964年，作为转子发动机技术的拥有者NSU公司率先量产转子发动机并推出了NSU Wankel Spider，该车搭载后置单转子发动机，在6000转的时候能达到37kW，其中10款运动版能可达到48kW，最终NSU Wankel Spider卖出2375台。

　　1967年5月30日，马自达第一台搭载转子发动机的跑车Cosmo Sport问世，马自达成为了唯一一家将转子发动机量产的公司。Cosmos是最早搭载双转子的量产车，这款发动机只有982cc排量，却能发出81kW的功率。

　　1967年雪铁龙NSU合资在卢森堡成立了Comotor S.A.公司专门生产转子发动机，当时雪铁龙在20世纪60年代末推出了M35 Prototype，当初计划生产500辆，但在1969至1971年共计生产267辆。

　　在1969年的法兰克福车展上，奔驰推出了C111系列的第一款车型，搭载1.8升三转子发动机，最大功率达到了280马力。一年后，奔驰推出了C111.2，搭载2.4升的四转子发动机可以输出350马力。

　　1969年，NSU公司被大众并购，随后与Auto Union合并成为今天的奥迪，而其转子技术自然到了奥迪手里，当时NSU推出搭载转子发动机的Ro 80车辆成为消费者投诉最多的车型，于是奥迪不得已将其停产。

　　我国也曾在1969年的时候研究生产过搭载转子发动机的车辆，当时正处于60年代末的文革时期，时任国务院总理在天津考察时指出：“外有的我们也得有，国外没有的我们更要有，他们把转子发动机装在轿车上，那我们就把它装在货车上。”

　　1968年，天津动力机厂很容易就弄到了一台国外的转子发动机用于研究，然后自己制造。1969年，自产的转子发动机成功下线月的时候，世界上第一台装配转子发动机的卡车，TJ140试制成功。后来由于国内处于计划经济时期，所以这台世界上唯一搭载过转子发动机的卡车，生产了40台便停产。

　　在20世纪70年代，劳斯莱斯为英国坦克开发了柴油版的转子发动机，当时劳斯莱斯使用了更加复杂的系统，但引擎也没有达到预期的效率，后来因为某些原因停止了专注发动机的研发。

　　由于当时各汽车制造商技术有限，再加之转子发动机存在非常多问题以及上世纪70年代的石油危机，全世界除了马自达以外所有的汽车制造商都停止了转子发动机的研发。1978年，马自达在美国拉斯维加斯正式发布搭载转子发动机的量产跑车Savanna RX-7，Savanna RX-7先后参加勒芒24小时耐力赛和世界拉力赛锦标赛，在北美首秀Daytona 24小时汽车耐力赛GTU级别中夺取冠军。

　　1991年，马自达与转子发动机最辉煌的一年，也是最后一年。在经历18年的24小时耐力赛比赛，转子发动机研发经验积累之后，马自达55号787B赛车凭借着9000转时能爆发出700匹马力的2.6L的R26B四转子涡轮增压发动机获得了勒芒24小时耐力赛的冠军，成为首个在勒芒24小时耐力赛获胜的日本汽车品牌。

　　2003年，马自达推出全新转子发动机跑车RX-8，全新4门4座跑车RX-8搭载着RENESIS转子发动机，转子发动机走上了复兴之路。

　　只可惜在2012年的时候RX8的停产，也就此意味着转子发动机的汽车生涯便就此结束，虽然现如今我们看不到搭载转子发动机的新车，但是马自达还在一直坚持着转子发动机的坚持，相信在未来我们将看到搭载转子发动机的马自达新车。